El programa consta de cuatro partes esenciales. En primer lugar se puede encontrar la definición de variables y la instalación de diferentes bibliotecas para poder interactuar con los dispositivos ajenos a Arduino, como es el caso de la PCA. A continuación, encontramos el primer segmento de código, llamado void setup, que inicializa todos los procesos de comunicación y los calibra. Los siguientes voids son funciones que se establecen de antemano para poder llamarlos en distintas partes del código sin necesidad de escribirlos repetidamente. Finalmente encontramos el segmento que se repite a lo largo de todo el funcionamiento de la mano, el void loop. 

En resumidas cuentas, el programa se encarga de que se lean los datos del guante capturador de movimiento para seguidamente hacer una conversión de los valores de tensión a ángulos de giro y que así los servomotores roten su eje para activar el sistema mecánico del prototipo.

Aquí se adjunta el código:

Evaluación y pruebas

Los sensores de flexión ofrecen valores muy distintos en función de cada dedo, por eso, para poder ofrecer la mayor precisión en cuanto al movimiento de la maqueta se refiere, se tuvo que ajustar el máximo y el mínimo individualmente en cada dedo. Además de esto, cada polea tenía que girar más o menos en función de cada dedo y por eso también se tuvo que establecer el límite de cada servomotor.

Aquí alguna de las fotos de las pruebas definitivas: